1.3　实时发送机器人的位置

PLC希望实时获取机器人当前的位置（如0.2s刷新一次数据，如图1-21所示），如何快速实现呢？

机器人的位置分为笛卡儿空间的点位数据（XYZ，ABC）和6个轴角度的点位数据（a1～a6）。机器人的位置信息均为实数，可以采用1.1节所述的方法，通过总线发送实数。也可将所有数据放大1000倍，转化为整数，通过总线发送DINT类型的数据（带符号整数）。下面举例说明机器人如何发送DINT类型的数据。

假设需要发送的机器人数据是笛卡儿空间类型的点位，则：

（1）在机器人控制器中创建6个组输出信号，每个信号占用32位（bit），共4字节，具体设置如表1-6所示。组输出信号配置完成后的效果如图1-22所示。

（2）在ABB工业机器人的RAPID编程中，通过函数CRobt（）获取当前机器人的笛卡儿空间位置。

（3）通过创建定时中断的方式定时读取当前机器人的位置，并将相关数据通过组输出信号发送给PLC。

实现以上功能的机器人代码如代码1-4所示。

代码1-4

（4）使用函数CJointT（）获取当前机器人各关节角度的位置。

（5）在PLC端创建变量并编写处理程序。此处举例使用CODESYS V3.5 SP9，机器人与PLC使用PROFINET总线进行通信。

（6）进入CODESYS软件，在“工具”-“设备库”中添加ABB工业机器人的PROFINET GSDML，如图1-23所示。

（7）在图1-24中，鼠标右键单击“Device（CODESYS Control Win V3）”，添加PROFINET工业总线和ABB工业机器人从站模块。

（8）在PLC端的程序中，创建代码1-5中的若干变量来获取机器人的位置数据。

代码1-5

（9）在PLC端，对接收到的数据进行处理，如代码1-6所示。

代码1-6

（10）启动PC的CODESYS Control Win V3 SysTray，如图1-25所示。下载编写好的PLC端的程序，并启动运行PLC。此时可以看到CODESYS的PN总线通信正常，如图1-26所示。

（11）机器人运行程序后，在PLC侧可以看到如图1-27所示的机器人实时数据。此时机器人当前的位置如图1-28所示。