![工业机器人实战应用及调试](https://wfqqreader-1252317822.image.myqcloud.com/cover/838/43806838/b_43806838.jpg)
4.2.5 通信指令概述
(1)指令格式
1)Open开启通信。
2)Close关闭通信。
3)Print#以ASCII码输出数据,结束码CODE为CR。
4)Input#接收ASCII码数据文件,结束码CODE为CR。
5)On Com GoSub根据外部通信口输入数据,调用子程序。
6)Com On允许根据外部通信口输入数据进行插入处理。
7)Com Off不允许根据外部通信口输入数据进行插入处理。
8)Com Stop停止根据外部通信口输入数据进行插入处理。
(2)指令例句
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/62_02.jpg?sign=1739505720-d8D2vawxKI66w4XPSMQnycQuV4F9PPcf-0-f94f93d4e25ddd09aa062565fb102177)
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/63_01.jpg?sign=1739505720-tJMUlg3QRruwv5RSLFdEvbcahyFhZrSV-0-0dcdba3271537d8bee44ced9b13ba066)
以下将对通信指令进行详细解释。
1.Open——通信启动指令
(1)指令格式 Open,"<通信口名或文件名>"[For<模式>]As[#]<文件号码>。
说明:
1)<通信口名或文件名>:指定通信口或文件名称。
2)<模式>:有INPUT/OUTPUT/Append模式(省略即为随机模式)。
3)<文件号码>:设置文件号(1~8)。
(2)程序样例1(指定通信口)
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/63_02.jpg?sign=1739505720-ZU1Mr78cSpyCJpJnkrcj7QkGGSu92LvS-0-35f34126a9e8b8706c34c55b5edf0fdd)
(3)程序样例2(指定通信口)
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/63_03.jpg?sign=1739505720-2I0W2UnAjOM60G5LeiEQXmrvETQUEUtc-0-e7605e9eacdb66006bfef2ed1109d551)
通信口的通信方式可以用参数设置,如图4-16所示。
本参数设置了通信口COM1~COM8的通信方式,例如,COM1通信口的通信方式为RS232。
2.Print——输出字符串指令
(1)指令格式Print #<文件号>[<式1>]…[<式2>]。
说明:
1)<文件号>:OPEN指令指定的文件号。
2)<式>:数值表达式、位置表达式、字符串表达式。
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/64_01.jpg?sign=1739505720-H4MnNKFdq0zu9F0vGoFMqqfM4efz9SDT-0-fafa39b79b5aa4aa21ef39c2f1712d08)
图4-16 用参数设置通信口的通信方式
(2)指令例句 输出信息到文件"temp.txt"。
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/64_02.jpg?sign=1739505720-2f1eATY2YgffqjaI17C58sg4UT9Lsa3J-0-b08ec73a1be2f36a23a85d3824db3678)
注意:如果指令中没有表达式,则输出换行符。
3.Input——从指定的文件中接收数据,接收的数值为ASCII码
(1)指令格式Input #<文件号>[<输入数据名>]…[<输入数据名>]
说明:<输入数据名>为输入的数据被存放的位置,以变量表示。
(2)程序样例
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/64_03.jpg?sign=1739505720-FpIno3XafO2nTmmrR7lzFsGQdkWz98pD-0-39c728df7736091b9e146ffa4c7110d5)
4.On Com GoSub指令
(1)功能 如果从通信端口有插入指令输入,则跳转到指定的子程序。
(2)指令格式 On Com[(<文件号>)]GoSub<跳转行标记>。
(3)程序样例
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/64_04.jpg?sign=1739505720-cfMvgUW2PIFYanhrEvUtXFsl8dtEf9gw-0-d8c7ce78ec8a874b888c0d7bf734ad7b)
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/65_01.jpg?sign=1739505720-FQFgpWrjbslLqiw4RjPBCVD5SKK3PWVj-0-c159a21f5052ffcbe115a8061f6ec5a7)
5.Com On/ Com Off /Com Stop指令
1)Com On:允许插入(类似于中断区间指定)。
2)Com Off:禁止插入。
3)Com Stop:插入暂停(插入动作暂停,但继续接收数据,待Com On指令后,立即执行插入程序)。