3.5 机器人的形位

3.5.1 概述

1.坐标位置和旋转位置

如图3-17所示，机器人的位置控制点由10个数据构成。

图3-17 表示机器人位置控制点的10个数据

机器人的位置控制点在出厂时为法兰面中心点，当设置了抓手坐标系（TOOL坐标系）后，即为TOOL坐标系原点。

1）X，Y，Z表示机器人控制点，即在直角坐标系中的坐标。

2）A，B，C表示绕XYZ轴旋转的角度（就一个点位而言，没有旋转的概念，所以旋转是指以该位置点为基准，以抓手为刚体，绕世界坐标系的XYZ轴旋转，这样即使同一个位置点，抓手的形位也有N种变化）。

注意：X，Y，Z、A，B，C全部以世界坐标系为基准。

3）L1，L2表示附加轴（伺服轴）定位位置。

4）FL1为结构标志，表示上下左右高低位置；FL2表示各关节轴旋转度数。

2.结构标志

1）FL1用一组二进制数表示，上下左右高低用不同的bit（位）表示，如图3-18所示。

2）FL2用一组十六进制数表示，如图3-19所示。

图3-18 表示FL1的二进制数

图3-19 表示FL2的十六进制数

各轴的旋转角度与数值之间的关系见表3-3。

表3-3 各轴的旋转角度与数值之间的关系